Всю свою жизнь Борис Афанасьевич посвятил следственной работе, расследовал самые сложные и неординарные уголовные дела.
После окончания в 1973 году Саратовского юридического института им. Д.И. Курского, Петренко прошёл путь от стажёра - следователя Камышинской межрайонной прокуратуры до следователя по особо важным делам отдела по расследованию умышленных убийств и бандитизма прокуратуры Волгоградской области.
Спортивный, ироничный, принципиальный, с многосторонними познаниями в различных сферах деятельности, Борис Афанасьевич скрупулёзно относился к выяснению всех деталей при расследовании уголовных дел. За высокий профессионализм в раскрытии тяжких и особо тяжких преступлений он неоднократно поощрялся приказами Генерального прокурора Российской Федерации, прокурора Волгоградской области, а в декабре 1996 года был награждён нагрудным знаком «Почётный работник прокуратуры Российской Федерации».
В 1997 году Б.А. Петренко вышел в отставку в звании «старший советник юстиции».
С 2014 года являлся членом региональной общественной организации «Совет ветеранов следственных органов Волгоградской области». Выслуга лет в органах прокуратуры – 23 года.
В зале прощания мемориального комплекса «Память» ветераны следственных органов Виктор Леонтьевич Сухов, Владимир Алексеевич Шубин, Игорь Иванович Еланский, которые вместе с руководством Следственного управления в лице Валерия Александровича Сафонова простились с Борисом Афанасьевичем и выразили слова соболезнования его родным и близким.